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船用起重機ATOS油缸式主動升沉補償系統
船用起重機在海上作業時，受到海浪的影響會產生六個自由度的運動，其中升沉運動對作業起重機安全性和穩定性影響zui大。ATOS油缸式升沉補償系統作為船用起重機上的重要設備，能夠有效減小海浪對起重機正常作業的影響。因此設計補償精度高，能耗低的新型ATOS油缸式主動升沉補償系統具有重要意義。

船用起重機ATOS油缸式主動升沉補償系統       針對被動式升沉補償系統補償精度低，*由液壓泵供能的主動式升沉補償系統能耗高的問題，以ATOS油缸式主動升沉補償系統為研究對象，借助AMEsim和Matlab軟件進行仿真分析。首先設計*的升沉補償系統方案；其次設計不同的ATOS油缸式主動升沉補償系統方案和控制方式，對升沉補償系統進行數學建模并進行仿真分析；zui后建立聯合仿真，設計出能耗低，補償精度高的ATOS油缸式主動升沉補償系統。主要工作內容如下：對被動式、主動式、新型主動式升沉補償系統進行評價。分別設計其原理圖和AMEsim模型，分析后得出新型主動式升沉補償系統的能耗更少，補償精度更高，因此選擇由蓄能器和液壓泵聯合供能的新型主動升沉補償系統方案。設計ATOS油缸串聯、ATOS油缸并聯、普通ATOS油缸及復合ATOS油缸四種主動升沉補償系統方案。通過分析，表明復合ATOS油缸設計能夠避免多缸配合問題，占用的船體空間更小，壓桿穩定性更好，系統流量更少，因此選取復合ATOS油缸式主動升沉補償系統設計方案。分析不同的控制方式。借助Matlab/Simulink軟件分別對PID與模糊PID控制進行仿真分析，結果表明模糊PID控制比PID控制具有更小的超調量、更快的響應速度和更短的調整時間，能夠適應不同的工況。因此采用模糊PID控制方法。建立AMEsim-Simulink聯合仿真，分析系統在不同浪高和不同波浪頻率下的補償效果，不同浪高下的補償精度均能達到設計要求。本文的研究為低耗ATOS油缸式主動升沉補償系統設計提供了新思路，設計的復合ATOS油缸式主動升沉補償系統的補償效果能夠達到設計要求，研究成果為ATOS油缸式主動升沉補償系統的開發提供設計參考，同時為相關樣機的研制提供。